[发明专利]一种机器人足迹规划方法、装置、可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202010887219.3 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN112161622B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;罗志平 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人足迹规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法使用预设的3D视觉传感器对指定的目标空间进行全局扫描，得到所述目标空间的深度信息；根据所述深度信息进行所述目标空间的三维重建，得到所述目标空间的体素化的地形环境表面图；在所述地形环境表面图中分别划分出各个可行走区域；对各个可行走区域分别进行三角化处理，得到所述目标空间的三维导航网格；根据所述三维导航网格和机器人的双足关节运动学约束进行所述机器人的足迹规划。通过本申请实施例，可以精确估计复杂地形表面几何属性，并在足迹规划时加入对机器人的双足关节运动学约束的考虑，能够直接适用于人形机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 足迹 规划 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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