[发明专利]一种基于传感器信息融合的无人车定位修正方法

摘要

本发明公开了一种基于传感器信息融合的无人车定位修正方法，包括：获取上一时刻即t‑1时刻与当前时刻即t时刻的激光雷达激光帧信息、里程计编码器信息、惯性测量单元各轴加速度信息，分别计算其在t‑1时刻至t时刻的位移坐标变化量；分别将计算激光雷达位移坐标变化量、里程计编码器位移坐标变化量与惯性测量单元位移坐标变化量作差，得到两个误差值；将得到的两个误差值求比值，并通过误差值转换为激光雷达信息权重、里程计编码器信息权重，并获取无人车当前至上一时刻的运动变化量；利用预设的误差阈值对权重进行修正；更新当前时刻t所有传感器的坐标和运动状态。本发明减小了在环境较少特征约束下导致产生移动距离的测量误差，提高了定位准确度。