[发明专利]一种基于Bezier曲线的固定翼无人机航迹优化方法有效
| 申请号： | 202010869502.3 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112129291B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 李春涛;贾文涛;王震 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 刘莎 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Bezier曲线的固定翼无人机航迹优化方法。和基于常曲率圆弧的Dubins曲线航迹优化算法相比，该方法可以通过改变Bezier控制点从几何上调整航迹形状，并且具有参数化的表达式，在选取控制点时加入无人机安全曲率约束，使航迹满足曲率约束的同时保持航迹曲率的连续性。另外设计了二平分角法，减小了控制点求取的复杂度，具有极高的工程实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 bezier 曲线 固定 无人机 航迹 优化 方法 | ||
【主权项】：
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