[发明专利]一种基于视觉信息融合的机械臂抓取目标物体方法在审
| 申请号： | 202010866054.1 | 申请日： | 2020-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN112171661A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 高放;孙晴艺;石蓬勃;王家宝;殷林飞;李正阳;双丰 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南宁启创知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 45122 | 代理人： | 谢美萱 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于视觉信息融合的机械臂抓取目标物体方法，旨在解决目标物体位于复杂环境的机械臂抓取问题。所述方法包括：通过置于机械臂末端上方的深度相机获取含有目标物体的彩色图像以及相机坐标下的图像深度信息；利用深度学习YOLO目标检测方法对彩色图像中的目标物体进行识别并定位出特征点像素坐标；利用所述彩色图像的特征点像素坐标融合所述的图像深度信息，计算出目标物体特征点在相机坐标系下的三维坐标；由目标物体特征点在相机坐标系下的三维坐标计算出目标物体在相机坐标系下的三维位置和三维位姿；将三维位置和三维位姿转换至机械臂基座坐标系下；利用与机械臂连接的二指夹爪对目标物体进行抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 信息 融合 机械 抓取 目标 物体 方法 | ||
【主权项】：
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