[发明专利]一种基于柔性板驱动的可重构变形桁架机构有效
| 申请号： | 202010859343.9 | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN112091939B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 田应仲;赵胤君;姜汉斌;朱义;田振宇;李龙;王文斌;奚风丰 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于柔性板驱动的可重构变形桁架机构。本发明机构包含柔性板机器人驱动部分(Ⅰ)和被动可变形桁架部分(Ⅱ)。柔性板机器人驱动部分包含两块平行安装的柔性板、柔性板末端的刚性平台、以及丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元。被动可变形桁架末端通过铰链在两刚性平台之间进行铰接。通过控制电机的转动来驱动柔性板的移动，利用柔性板的移动和变形以及可变形桁架的被动伸缩使末端平台到达目标位置。本发明机构具有平面三自由度，机构能在工作空间内灵活的伸缩和弯曲。采用可变形桁架，使整个机构质量轻且锁紧时稳定性强。与传统变形机构相比，本发明机构具有灵活性大、质量轻、结构简单、稳定性强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 柔性 驱动 可重构 变形 桁架 机构 | ||
【主权项】：
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