[发明专利]一种骨架连接的三维机械关节、机械臂和控制方法在审
| 申请号： | 202010853741.X | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN111993460A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 齐鹏;陈禹 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈源源 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种骨架连接的三维机械关节、机械臂和控制方法，三维机械关节包括第一可旋转结构和第二可旋转结构，第一可旋转结构包括第一关节外壳和第一关节骨架，第一关节骨架与第一关节外壳转动连接；第二可旋转结构包括第二关节外壳和第二关节骨架，第二关节骨架倾斜连接第一关节骨架；第一关节外壳包括第一圆柱部和第一骨架连接部，第一圆柱部倾斜连接第一骨架连接部；第二关节外壳包括第二圆柱部和第二骨架连接部，第二圆柱部倾斜连接第二骨架连接部，第一圆柱部转动连接第二圆柱部。与现有技术相比，本发明具有可进行三维空间转动、实现可编程转动控制、控制精确、结构稳定可靠、能自锁和结构紧凑等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骨架 连接 三维 机械 关节 控制 方法 | ||
【主权项】：
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