[发明专利]一种随动视觉系统光轴与转轴偏差标定及外参校正方法

摘要

本发明涉及一种随动视觉系统光轴与转轴偏差标定及外参校正方法，包括：在世界坐标系下建立旋转前相机光心位置Oc的数学表达式；定义该转轴相对于所述相机光心的偏差参量；建立所述旋转前相机光心位置与所述旋转后相机光心位置之间的关系；建立相机坐标系旋转前后之间的相对旋转矩阵；得到偏差参量的单位方向向量得到相对于相机光心的旋转中心O对应的坐标向量将所述最小二乘求解所得偏差参量估计值代入变换关系式，执行任意转台转角下相机外参的校正。本发明严格推导了转台视觉系统中由于制造或安装误差造成的不可避免的轴系偏差模型，消除了根据转角校正相机外参过程中的系统误差，且可以很方便的将在一维上的模型和分析拓展到二维乃至三维。