[发明专利]激光雷达与摄像头的外参标定方法、装置及自动驾驶车辆在审
| 申请号： | 202010850381.8 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN112184828A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 谢青青;张彦福;张家立;张磊;孙俊;李梦扬 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/12;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 戎郑华 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种激光雷达与摄像头的外参标定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉与深度学习技术领域。具体实现方案为：获取待标定的各组外参值、激光雷达采集的点云数据、及摄像头采集的与点云数据对应的图像数据；对点云数据和图像数据进行处理，以确定点云数据中包括的不同物体间的第一分割点、图像数据中包括的不同物体间的第二分割点；根据每组外参值对点云数据进行投影处理，以确定在每组外参值下，每个第一分割点在图像数据中对应的第二分割点；根据每个第一分割点的深度值、每个第一分割点对应的第二分割点的梯度值，计算每组外参值的互相关系数；根据每组外参值的互相关系数，从各组外参值中选取目标外参值。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 摄像头 标定 方法 装置 自动 驾驶 车辆 | ||
【主权项】：
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