[发明专利]一种基于差速轮组AGV的导航纠偏方法有效
| 申请号： | 202010842964.6 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN111930126B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 黎成杰;刘文鹏;段三军;李明 | 申请（专利权）人： | 北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙) 11719 | 代理人： | 张廷利 |
| 地址： | 100097 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于差速轮组AGV的导航纠偏方法，包括以下步骤：给定AGV的Y方向速度Vy；通过前磁导航传感器和后磁导航传感器实时采集导航磁条信息，通过绝对值编码器实时检测各差速轮组的当前航向角；根据前磁导航传感器和后磁导航传感器的位置，计算AGV中心相对导航磁条的偏移量DP和航向偏角AP；根据DP和AP计算纠偏速度Vx和纠偏转速w；根据Vy、Vx和w计算各差速轮组的目标速度及目标航向角；根据各自的目标速度、目标航向角和当前航向角计算各差速轮组左驱动轮和右驱动轮的目标角速度；根据各差速轮组左驱动轮和右驱动轮的目标角速度控制对应驱动电机的转速。其具有流程简单、执行速度快、纠偏精度高、稳定可靠的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 差速轮组 agv 导航 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
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