[发明专利]一种基于马氏过程的AGV电量状态预测方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于马氏过程的AGV电量状态预测方法及系统。该方法包括：获取第k小时的AGV电量状态分布其中，i∈[1,2,...,m]，Sm‑i表示AGV在充满电后连续满负荷工作m‑i小时后所处的电量状态，S0状态表示电量不能满足继续工作的状态，表示处于Sm‑i状态的AGV的数量；根据计算第k小时各AGV电量状态转移概率pk，所述电量状态转移概率为AGV由电量状态Sm‑k转入下一电量状态Sm‑k‑1的概率，其中，taskk为第k小时的任务量，nk为第k小时内能够执行任务的AGV数量，r为单车满负荷运行1小时可执行任务平均值；根据第k小时各AGV电量状态转移概率以及第k小时的AGV电量状态分布，预测第k+1小时的AGV电量状态分布。本发明能够实现AGV电量状态的预测，为后续的充电业务决策提供指导。