[发明专利]一种多关节机器人碰撞检测方法及其装置在审
申请号: | 202010831322.6 | 申请日: | 2020-08-18 |
公开(公告)号: | CN112123333A | 公开(公告)日: | 2020-12-25 |
发明(设计)人: | 林健辉;钟成堡;王剑;刘亚中 | 申请(专利权)人: | 珠海格力电器股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11733 | 代理人: | 张雅莉 |
地址: | 519070 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种多关节机器人碰撞检测方法及其装置,该方法包括:A、采集机器人正常工作状态下,规划路径的全程运动过程中关节电机电流变化数据,计算得到标准电流数据;B、在所述机器人运行时,将机器人关节电机的实时电流数据、所述标准电流数据输入碰撞检测模块进行对比,若输出结果为第一结果,则代表机器人发生碰撞;若输出结果为第二结果,则代表机器人工作正常。采用本发明,能够解决传统无碰撞检测功能的机器人需要安装辅助装置导致占地过大和实现碰撞检测功能带来的硬件成本过高的问题。 | ||
搜索关键词: | 一种 关节 机器人 碰撞 检测 方法 及其 装置 | ||
【主权项】:
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