[发明专利]一种无人车路径规划方法和装置有效
| 申请号： | 202010827561.4 | 申请日： | 2020-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN111857160B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 裴嘉政;李浩;郑武贞;刘奋;罗跃军 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供一种无人车路径规划方法和装置，通过对高精度地图信息进行分析，将地图栅格化后对每个栅格根据地图障碍物信息计算斥力，并将斥力作为搜索的代价，能有效提高混合A*算法的避障效率，生成的轨迹符合车辆动力学约束。同时使用梯度下降的算法对生成的轨迹进行平滑，最终输出最优轨迹。考虑车辆运动学约束，使得规划路径具备可行驶性；对每个网格计算势场，能够一定程度减少路径搜索的时间；势场法一定程度的增强了传感误差的容忍度，提高了路径规划的鲁棒性；为不同类别的障碍物分配不同的斥力等级，并且针对车道级道路边界宽度动态设置斥力权重；采用梯度下降平滑模块对生成的路径进行平滑，更加适合车辆行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉中海庭数据技术有限公司，未经武汉中海庭数据技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010827561.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种光纤通信设备箱
- 下一篇：深紫外LED封装模组
