[发明专利]一种实时重构Voronoi图的无人机路径规划方法在审
| 申请号： | 202010820369.2 | 申请日： | 2020-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN111750869A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 柴兴华;陈勇;陈彦桥;关俊志;彭会湘;陈韬亦;耿虎军;高峰;孙士勇 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市中山西路58*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实时重构Voronoi图的无人机路径规划方法，属于无人机自主导航技术领域。该方法针对障碍物已知的环境，根据障碍物形状大小和无人机实时飞行高度，以当前无人机所在空间位置为出发点，实时对无人机所在平面进行路径规划。该方法将二维Voronoi图分割方法扩展到三维，规划出三维空间内的无人机飞行路径，提高了规划路径的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 voronoi 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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