[发明专利]利用激光雷达和视觉传感器融合在线构建语义地图的方法在审
| 申请号： | 202010797516.9 | 申请日： | 2020-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN111928862A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 安成刚;张立国;张旗;李巍;李会祥;吴程飞;张志强;王增志;史明亮 | 申请（专利权）人： | 廊坊和易生活网络科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01S17/86;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 065700 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种利用激光雷达和视觉传感器融合在线构建语义地图的方法，包括：获取当前车辆的初始化栅格地图，获取激光雷达对应的测距数据、视觉传感器对应的图像数据；对激光雷达的测距数据进行目标检测处理，获取多个第一类检测目标的多属性信息；对视觉传感器的图像数据进行特征提取和匹配，获取多个第二类检测目标的多属性信息；融合第一类检测目标和第二类检测目标的多属性信息，并将融合后的检测目标的多属性信息均导入到Redis数据库中，生成作为语义地图的高维栅格地图，高维栅格地图中的各检测目标的多属性信息以动态数据库表的方式存储。本发明的方法可以实时在线表示车辆周围的动静态环境多维语义信息。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 激光雷达 视觉 传感器 融合 在线 构建 语义 地图 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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