[发明专利]一种应用于多深度场景的扩展傅里叶梅林定位算法有效
| 申请号： | 202010794306.4 | 申请日： | 2020-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN111951318B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 徐晴雯;师泽仁 | 申请（专利权）人： | 上海科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/73 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐俊 |
| 地址： | 201210 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明拓展了现有的傅里叶梅林算法，基于此提出了一种应用于多深度场景的扩展傅里叶梅林定位算法，可应用于机器人的定位与导航中，属于机器人技术领域。原有的傅里叶梅林算法只能应用于平面场景且场景需要平行于相机成像面。本发明将该算法拓展到多深度场景，不再有平面限制。该方法的过程如下：首先将两张图片变换到对数极坐标空间，然后通过相位相关法得到相移图，在相移图上检测旋转和最小、最大尺度变换，并等间隔采样得到尺度向量；其次，对于每一个尺度，计算单位平移向量，再将所有的平移向量合并；接着通过图样匹配对尺度向量和平移向量进行缩放，使所有帧的尺度和平移单位统一；最后通过链式法则，得到每一帧对应的相机位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 深度 场景 扩展 傅里叶 梅林 定位 算法 | ||
【主权项】：
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