[发明专利]一种室内移动机器人的混合路径规划方法有效
| 申请号： | 202010793664.3 | 申请日： | 2020-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN111930121B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 原新;苑新伟;吕晓龙;柳潆林 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于人工智能、机器人导航技术领域，具体涉及一种室内移动机器人的混合路径规划方法。本发明使用栅格法对环境进行建模；使用蝙蝠算法作为全局路径规划方法，搜索全局路径；对得到的全局路径进行优化即删除多余的路径节点，减少路径的长度以及路径的转折点；设计动态窗口法的评价函数，将全局路径纳入到动态窗口法的评价函数中，实现局部规划与全局规划的结合；引入自适应的思想对评价函数的系数进行动态调整，提高融合算法的动态避障能力。本发明可应用于室内移动机器人的路径规划，实现路径规划与机器人的控制相结合，在保证全局最优路径的情况下，兼顾动态避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 移动 机器人 混合 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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