[发明专利]一种用于灵巧手抓取的目标物体形体分析方法及装置在审
| 申请号： | 202010785240.2 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN112356019A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 李公法;孙楠楠;张铁石;杨春 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学;华夏星光工业设计江苏有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种用于灵巧手抓取的目标物体形体分析方法及装置。本发明首先获取目标物体的原始点云数据；基于超体聚类，对点云进行过分割，将目标物体的点云数据划分成多个小块；其次，依据扩展凸性准则判断各个超体之间的凹凸性关系；然后，基于所述凹凸性关系，使用基于约束平面切割方法对目标物体的点云数据进行半全局分割，将目标物体的点云数据从凹槽分割为多个部分；最后，运用基于评价函数评估的算法，函数的评价标准采用距离误差和算法，将点云区块拟合为球体、圆柱体或者长方体。本发明将不规则的复杂物体简化为一些基本形体的组合，这对提高灵巧手抓取策略的可行性以及降低分析的复杂度具有重要的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 灵巧 抓取 目标 物体 形体 分析 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉科技大学;华夏星光工业设计江苏有限公司，未经武汉科技大学;华夏星光工业设计江苏有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010785240.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
