[发明专利]平衡控制方法、装置、仿人机器人及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010781984.7 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN111872941B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 谢岩;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种平衡控制方法、装置、仿人机器人及可读存储介质，涉及机器人控制领域。本申请基于仿人机器人当前在足底、质心和腰部处的运动数据，获取该足底与质心各自趋向于当前平衡期望轨迹的期望加速度，以及腰部趋向于当前平衡期望轨迹的期望角加速度，而后根据仿人机器人当前各关节角速度、腰部的期望角加速度以及足底与质心各自的期望加速度，计算符合平衡期望轨迹且同时满足足底、质心及腰部处的控制需求的各关节期望角加速度，并基于各关节角位移按照各关节期望角加速度控制对应的各真实关节运行，从而通过调节真实关节的运行状态同时实现足底、质心及腰部处的平衡控制效果，避免足底、质心及腰部之间的控制干扰，降低平衡控制难度。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡 控制 方法 装置 人机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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