[发明专利]基于视觉及力信息融合感知的多机械臂协同煤矸分拣系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉及力信息融合感知的多机械臂协同煤矸分拣系统，包括识别定位子系统、主控子系统、多机械臂分拣子系统、带式输送机、带速检测装置和矸石回收胶带机。通过煤矸视觉检测得到矸石的识别结果、位置信息和体积参数，结合矸石标准密度计算矸石标准质量，对比力敏气动机械手夹持时刻的矸石检测质量，完成矸石的二次识别，同时规划机械臂对矸石目标任务的分拣轨迹，高效、准确地完成分拣任务，提高了煤矸识别率和系统拣矸率。