[发明专利]一种基于AMCL的机器人定位方法、装置和机器人在审
| 申请号： | 202010777182.9 | 申请日： | 2020-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN112068547A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 宁越 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00;G01C21/20;G06N3/00 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 261031 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开一种基于AMCL的机器人定位方法、装置和机器人。本申请的方法包括：获取机器人在当前时刻采集的激光数据，以及获取当前时刻的地图图片；利用所述激光数据与所述地图图片，对由AMCL算法预测得到的初始粒子群中的粒子分布进行优化处理，得到优化后的粒子群，优化后的粒子群中粒子分布较初始粒子群中粒子分布集中；采用AMCL算法对优化后的粒子群进行处理，实现机器人的实时定位。本申请的技术方案能够对AMCL算法预测的初始粒子群进行优化处理，使优化后的粒子群中粒子的分布更为集中，从而可以使用数量更少的粒子来表示机器人位置的概率分布，降低机器人定位所需的计算资源与计算代价。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 amcl 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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