[发明专利]基于视场感知的群体避障与一致性行进方法和装置有效
| 申请号： | 202010764679.7 | 申请日： | 2020-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN111882577B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 肖延东;齐景涛;白亮;老松杨 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06T7/70;G06N3/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 董惠文 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于视场感知的群体避障与一致性行进方法和装置。所述方法包括：获取种群中当前个体的环境图像信息；以当前个体为中心，设置排斥区域；根据环境信息图像，确定当前个体的视野遮挡信息，根据排斥区域和视野遮挡信息，设置当前个体的排斥感知函数和吸引感知函数；根据排斥感知函数确定排斥项，根据吸引感知函数确定吸引项，根据排斥项、吸引项以及预先获取的自驱项，确定当前时刻当前个体的速度变化项；根据速度变化项在行进方向和垂直行进方向上的分量，输出当前个体的速度变化量和角度变化量，根据速度变化量和角度变化量确定当前个体下一时刻的位置和速度。采用本方法能够提高种群在避障的一致性行进效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视场 感知 群体 一致性 行进 方法 装置 | ||
【主权项】：
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