[发明专利]机器人及其碰撞检测方法和装置有效
| 申请号： | 202010752413.0 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN112060079B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 黄明强;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人领域，公开了一种机器人及其碰撞检测方法和装置，所述方法包括：将所述机器人划分为多个高度区间，获取所述高度区间对应的机器人部位投影得到的投影区；获取机器人所在场景的点云集，根据所划分的高度区间，得到由所述点云集划分生成的点云子集；将所述点云子集沿所述机器人的高度方向投影得到对应的投影区；根据各个高度区间的机器人部位对应的投影区和点云子集对应的投影区进行碰撞检测。相对于二维平面避障，本申请可以降低机器人移动的风险，并且相对于三维碰撞检测，通过划分为多个高度区间进行计算的方式，有利于减少三维检测计算量，提高碰撞检测的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 碰撞 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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