[发明专利]一种四足机器人液压系统仿真建模方法在审
| 申请号： | 202010742314.4 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111810493A | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 晁智强;韩寿松;李志强;李勋;刘相波;李华莹;靳莹;宁初明;谭永营;薛大兵;王飞;郭浩 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军装甲兵学院;军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所;浙江省轨道交通运营管理集团有限公司 |
| 主分类号： | F15B19/00 | 分类号： | F15B19/00;F15B21/00;F15B21/041;F15B21/0423 |
| 代理公司： | 济南光启专利代理事务所(普通合伙) 37292 | 代理人： | 邹文婷 |
| 地址： | 100072 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及四足机器人液压系统技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统仿真建模方法，包括以下步骤：第一步：液压系统分为液压驱动单元和液压油源两个部分，然后分别建立液压油源和液压驱动单元的数学模型，第二步：在AMEsim中构建液压系统的仿真模型；液压驱动单元是四足机器人的动作执行部分，由伺服阀和双作用单出杆液压缸组成。该四足机器人液压系统仿真建模方法，通过对单泵多执行器液压系统进行建模，探究液压驱动单元在模糊PID控制算法下的控制特性，综合单泵多执行器液压系统模型和液压驱动单元控制算法，对四足机器人单泵多执行器液压系统进行仿真，以便掌握单泵多执行器液压系统的能耗情况，采用两级压力供能的方法提高系统效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 液压 系统 仿真 建模 方法 | ||
【主权项】：
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