[发明专利]基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法有效
| 申请号： | 202010741183.8 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111852456B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李昕;董青红;张爱娟;吕婧;王琰 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | E21B47/09 | 分类号： | E21B47/09;G01S5/02 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 秦秋星 |
| 地址： | 221008 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法，可自动测量出锚杆打孔位置的三维坐标，且无需预先测量基站的位置。具体来说，在因子图的框架下，提出了改进的基于turkey鲁棒核的UWB定位算法，将标签与基站坐标一起作为未知参数求解。该算法克服了最小二乘进行UWB定位对非高斯噪声的天生缺陷，也避免了鲁棒核函数(如turkey)的过度优化的缺点。针对UWB数据由于遮挡一般大于真实值的特点，选择只对测距偏大的数据加入鲁棒核；而测距偏小的数据很可能由于定位错误引起，以其残差的平方作为优化目标函数进行优化求解。实验结果表明，改进的基于turkey鲁棒核的UWB定位算法及定位设备，在非视距环境下，可以获得精度在2厘米以下的打孔位置精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 因子 uwb 井下 钻孔 定位 方法 | ||
【主权项】：
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