[发明专利]一种基于点线特征的视觉同步定位与地图构建方法及装置有效
| 申请号： | 202010739596.2 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN111899334B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 孟宇;王明;孙昊;刘立 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/20;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点线特征的视觉同步定位与地图构建方法及装置，该视觉同步定位与地图构建方法包括：获取当前待定位与地图构建的环境所对应的环境图像；对环境图像进行预处理，并对预处理后的环境图像进行特征点提取和直线特征提取，以获取环境图像中的特征点信息和直线特征信息；对待匹配的环境图像进行特征信息匹配，得到相应环境图像的匹配结果；基于相应的环境图像的匹配结果，构建视觉同步定位与地图构建系统，通过视觉同步定位与地图构建系统实现对应设备的自身定位和全局建图。本发明的方法能够使得设备在只使用摄像头的情况下，完成同步定位与建图，并且兼顾了系统性能和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 点线 特征 视觉 同步 定位 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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