[发明专利]一种持续载荷模拟器运动奇异性滤波控制方法在审
| 申请号： | 202010733437.1 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN111835309A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 罗鹏;黎启胜;胡荣华;尹鹏;白俊林;刘婷婷;王鹏飞 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院总体工程研究所 |
| 主分类号： | H03H7/01 | 分类号： | H03H7/01 |
| 代理公司： | 成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙) 51250 | 代理人： | 沈成金 |
| 地址： | 621000*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种持续载荷模拟器运动奇异性滤波控制方法，包括以下步骤：S1：获取模拟器的求逆运动学关系，得到需要的理论轴运动物理量，理论轴运动物理量作为奇异控制模块的输入；S2：设定奇异控制模块的结构，并将理论轴运动物理量输入至奇异控制模块结构中；S3：设定奇异控制滤波器模块，并将奇异控制滤波器模块接入奇异控制模块结构中；S4：设定奇异控制滤波器模块中滤波器的阶次和结构；S5：设定奇异控制滤波器模块中滤波器的时变参数。本发明基于人体感知的奇异控制方法，能直观从人体感知仿真结果对比对轴运动奇异性的控制效果进行分析，避免为了使得绝对物理量上近似而付出多余的控制消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 持续 载荷 模拟器 运动 异性 滤波 控制 方法 | ||
【主权项】：
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