[发明专利]一种球坐标型五自由度混联机器人有效
| 申请号： | 202010726530.X | 申请日： | 2020-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN111941393B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 汪满新 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 汪清 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种球坐标型五自由度混联机器人，包括静平台、动平台、转轴、外圈、四条伸缩腿，以及连接在动平台末端的两自由度转头；第一伸缩腿与第四伸缩腿通过同一转轴与静平台相连，第二伸缩腿与第三伸缩腿通过外圈与静平台相连；第一、第二、第三伸缩腿通过铰链与动平台相连，第四伸缩腿与动平台固接。本发明结构简单、刚度高、易实现模块化和实时控制，并减少了铰链数目降低了制造成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 坐标 自由度 联机 | ||
【主权项】：
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