[发明专利]离心机上的试管定位修正方法在审
| 申请号： | 202010719450.1 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN112070828A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 邱皓;钟雨桦 | 申请（专利权）人： | 南京优登科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80;G06T7/90 |
| 代理公司： | 苏州吴韵知识产权代理事务所(普通合伙) 32364 | 代理人： | 王铭陆 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市自由贸*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种离心机上的试管定位修正方法，首先系统标定，对单目相机进行去畸变，对相机坐标系和机械臂工具坐标系进行标定；将所有已经编号的试管放入离心机内，借助于离心机实现不同液相之间有效地分离；离心机停止后，对1号试管位置进行粗定位；将相机移动到1号试管粗定位的位置，利用图像处理算法对试管中心精确定位；将得到的试管中心图像坐标转换到机械臂工具坐标系下，利用修正补偿方法，对机械臂末端位置进行微调，从而实现1号试管的抓取。通过上述方式，本发明能够代替危险繁重的人工作业，实现自动化无人参与的连续实验流程，对于具有放射性或是腐蚀性的介质，安全性较高。 | ||
| 搜索关键词： | 离心机 试管 定位 修正 方法 | ||
【主权项】：
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