[发明专利]一种用于水下自主航行器的航迹控制方法在审
| 申请号： | 202010708211.6 | 申请日： | 2020-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN111930132A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 赵艺;贺昱曜;彭星光;宋保维;潘光;张福斌;高剑;张立川;张克涵 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于水下自主航行器的航迹控制方法，计算当前位置到规划路径直线的垂直距离，得到航行路径偏移量的控制量，计算水下航行器到达目标点的航向偏差和AUV到达目标点的航向控制量，将控制量引入到航向控制中，通过航向角总控制量根据各电机的位置进行推力分配，得到各电机的控制量，实现航迹航行的精确控制。本发明采用的水下自主航行器的航迹控制方法可在有海流的情况下实现水下自主航行器的精确航迹跟踪控制，采用的模糊PID控制算法对PID控制参数进行优化调整，对航行控制具有较好的自适应能力和较强的鲁棒性，本发明方法简单可行，工作可靠，可有效提高海流条件下水下自主航行器的航迹跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 水下 自主 航行 航迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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