[发明专利]一种基于RTK定位的机械臂引导方法在审
| 申请号： | 202010687342.0 | 申请日： | 2020-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN111913204A | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 何勇;甘文赵;何磊;方灿;王宇俊 | 申请（专利权）人： | 西南大学 |
| 主分类号： | G01S19/54 | 分类号： | G01S19/54;G01S19/43;G01S19/49;G01C5/00 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400715*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于RTK定位的机械臂引导方法，属于自动化领域。结合三个RTK监测点的数据即可求得目标监测点在机械臂坐标系下的X,Y,Z坐标位置，再结合目标点陀螺仪的方向即可求解目标点在机械臂坐标系下的位姿(x,y,z,qx,qy,qz,qw)。根据与机械臂坐标系固定的两个RTK监测点求解机械臂坐标系与大地坐标的关系，进一步求解作业监测点在机械臂坐标系下的位置。本发明的定位引导效率高、能耗低、数据传输量小，适用于在户外有太阳光等干扰环境下机械臂控制引导，具有广阔的应用前景和市场需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rtk 定位 机械 引导 方法 | ||
【主权项】：
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