[发明专利]一种基于最优刚性图的无人机蜂群编队网络路由方法

摘要

本发明公开了一种基于最优刚性图的无人机蜂群编队网络路由方法，包括：步骤1：僚机节点产生一个0‑1之间的随机数，将其与改进的阈值公式T(n)进行比较，小于阈值的节点将成为簇首节点，其他节点自动转化为普通节点；步骤2：簇首节点在自己的竞争半径内广播消息，其他普通节点通过计算选择函数的值，加入值最大的簇内；步骤3：对生成的多个集群的簇首节点采用最优刚性图的方法进行拓扑优化；步骤4：数据传输阶段，无人机蜂群簇内采用单跳方式进行传输，簇间采用单跳和多跳相结合的方式进行传输。该方法通过对多个簇首节点生成最优刚性图，保证了簇间通信是2‑连通的，加强了簇间通信的连通性，提高了簇间通信的容错性能，同时优化了网络整体负载。