[发明专利]一种考虑时滞干扰的车辆主动悬架系统的自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种考虑时滞干扰的车辆主动悬架系统的自适应控制方法，包括：建立存在输入时滞的非线性主动悬架系统模型，根据牛顿第二定律得到主动悬架的动力学方程；设计抗时滞干扰的自适应反推控制器；分析时滞对系统影响，计算被控悬架系统的临界时滞，并得到自适应反推控制器的可控时滞范围；选取合适的增益k1，k2和与反馈系数l1,l2,ls和lc，便可使得非线性系统在一定时滞范围的影响下，保证所有约束限制在合理的范围之内，满足控制指标；本发明解决了现有车辆非线性悬架模型简单，控制目标单一等问题，还解决了车辆行驶情况下，控制器时滞干扰，簧载质量不确定性及模型动态稳定性的问题。