[发明专利]一种动态局部路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202010681054.4 | 申请日： | 2020-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN111811517A | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 黄敏;胡文祥;张晓林;李嘉茂 | 申请（专利权）人： | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 31233 | 代理人： | 钱文斌;黄志达 |
| 地址： | 200050 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种动态局部路径规划方法，包括以下步骤：获取运动体的起始位姿和终止位姿，并实时更新代价地图，判断规划路径为几阶路线，并通过数学表达式表示所述规划路径；离散化所述数学表达式表示的规划路径得到离散的路径点，将离散的路径点转化为栅格坐标，根据栅格坐标判断所述规划路径是否为不可行区域，若是不可行区域则舍弃所述规划路径，否则将所述规划路径作为可能的路径；通过评价函数评价所有可能的路径，并选出得分最高的一条路径进行平滑处理。本发明还涉及一种动态局部路径规划系统。本发明使得规划路径曲率连续，曲线光滑且符合机器人或AGV等可移动设备的运动特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 局部 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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