[发明专利]一种电磁式触觉再现系统、方法及磁场预测控制方法有效
| 申请号： | 202010675172.4 | 申请日： | 2020-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN111897421B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 袁志勇;李潇洒;赵俭辉 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06F3/046;G06F17/16 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 魏波 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电磁式触觉再现系统、方法及磁场预测控制方法，系统使用三个位姿可调的铁芯线圈来激发电磁场，配合顶端带有永磁体的操作杆上来生成动态变化的磁力反馈，来产生满足人体皮肤横向拉扯和竖向挤压等动态感知频率的虚拟触觉。本发明根据驱动电压占空比和励磁电流的线性关系，以及多个线圈磁场的叠加方式，设计了一种具有可变模型的预测控制方法。该方法利用每个线圈的位姿和操作杆的位置来实时地调整磁场预测模型，并结合综合考虑磁场生成误差和平滑度的目标函数来计算限制电流范围内的最优控制量，来精确地控制线圈阵列生成触觉再现所需的磁场。动态的电磁触觉装置结合精确的磁场生成控制算法，保证了电磁式触觉再现系统的沉浸感。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电磁式 触觉 再现 系统 方法 磁场 预测 控制 | ||
【主权项】：
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