[发明专利]动态环境下线拓展视觉里程计方法有效
| 申请号： | 202010662515.3 | 申请日： | 2020-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN111950370B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 胡章芳;杨勇;曾念文 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/75;G06T7/11;G06T7/187;G06T7/246;G06T7/269;G06T11/00 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种动态环境下线拓展视觉里程计方法。具体步骤为：首先在图像序列中提取点特征计算初始位姿矩阵，根据初始位姿矩阵得到预测当前帧图像。通过相邻两帧图像和预测前帧图像进行光流和残差值计算，对动态特征点进行剔除。根据剩余静态特征点的共线关系进行静态直线拓展，构建共线匹配矩阵。通过剩余的静态特征点和静态直线特征进行BA优化，对相机位姿进行调整。在动态环境中的实验结果表明：相较于其他方法，本方法能有效降低跟踪误差，提高视觉里程计精度和鲁棒性，减少静态直线识别提取时间和静态直线匹配时间，满足实时应用的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 环境 下线 拓展 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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