[发明专利]一种基于小波神经网络的视觉惯性卫星紧耦合定位方法有效
申请号: | 202010655871.2 | 申请日: | 2020-07-09 |
公开(公告)号: | CN111880207B | 公开(公告)日: | 2022-12-23 |
发明(设计)人: | 高唱;曾庆喜;陈则王;吕查德;阚宇超 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | G06V20/10 | 分类号: | G06V20/10;G06V10/25;G06T7/246;G06T7/254;G06T7/73;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
代理公司: | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人: | 陆烨 |
地址: | 210016 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明公开了一种基于小波神经网络的视觉惯性卫星紧耦合定位方法,具体为:安装VO、IMU和GNSS,将三个传感器采集的数据进行轨迹对齐,采用FAST特征点法和光流法跟踪上一个时刻的图像,得到相邻两个时刻图像帧之间的视觉重投影误差,对相邻两个时刻图像帧之间IMU数据进行预积分,并进行协方差传递推导,得到IMU预积分残差,判断能否接收到GNSS信号,若否,将VO和IMU的残差之和输入至训练好的小波神经网络中,得到载体当前的最优位姿估计值;否则,将VO、IMU和GNSS计算到的残差相加,构建非线性优化函数,求解该函数得到载体当前的最优位姿估计值。本发明鲁棒性高,可以在GNSS信号长期失锁时仍保持较高的定位精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 神经网络 视觉 惯性 卫星 耦合 定位 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学,未经南京航空航天大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/202010655871.2/,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:一种内置清洁水的滚刷
- 下一篇:具有挡框的航空复材零件成型工装