[发明专利]基于双机械臂的船体外板曲面成形协同加工的规划方法有效
| 申请号： | 202010654350.5 | 申请日： | 2020-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN111745653B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 齐亮;葛成威;黄晶;贾璇;薛干敏;俞朝春;顾加烨;卢柱 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京棘龙知识产权代理有限公司 11740 | 代理人： | 耿梁 |
| 地址： | 212000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于双机械臂的船体外板曲面成形协同加工的规划方法，用以解决目前对多任务规划的方法缺乏统一的分析和任务规划模型，并没有将约束条件考虑到实际的任务分配过程中的问题，具体包括以下步骤：S1、建模分析；S2、通过确定加热路径的加热方向，确定每条加热路径的始末端点，计算出加热路径和加热路径间的距离代价；S3、变量的选择与定义；S4、确定约束条件；S5、确定船体外板曲面成形双机械臂优化目标；S6、对人工蜂群算法进行改进，采用改进的人工蜂群算法进行船体外板曲面成形双机械臂加工任务的分配。本发明采用改进后的人工蜂群算法进行任务规划的求解，有效地解决了双机械臂协同加工的任务分配问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双机 船体 曲面 成形 协同 加工 规划 方法 | ||
【主权项】：
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