[发明专利]机械臂及其三维重建方法和装置有效
| 申请号： | 202010647900.0 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN111540045B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 罗志平;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机械臂技术领域，提供一种机械臂及其三维重建方法和装置，通过机械臂定义三维空间并体素化三维空间，获得体素网格；旋转拍摄目标场景，获得目标场景的多帧第一深度图像；分别根据每帧第一深度图像和体素网格，获得与每帧第一深度图像对应的第一有向距离场图像；分别根据每帧第一有向距离场图像，获得每帧第一有向距离场图像中的每个前景物体的三维包围盒；分别根据每个前景物体的三维包围盒，依次抓取每个前景物体进行多角度拍摄，获得每个前景物体的多帧第二有向距离场图像；分别对每个前景物体的多帧第二有向距离场图像进行融合，从而可以通过机械臂快速、精确的自动获得每个前景物体的三维模型并存储。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 及其 三维重建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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