[发明专利]小天体形貌特征在线提取的安全附着多模切换制导方法有效
| 申请号： | 202010639225.7 | 申请日： | 2020-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN111762341B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 葛丹桐;崔平远;朱圣英;梁子璇;徐瑞 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;B64G1/24;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的小天体形貌特征在线提取的安全附着多模切换制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对少量稀疏大型障碍与多量密集小型障碍两种典型小天体表面形貌分布特点，分别建立障碍规避约束，并提取表面形貌特征变量，设计障碍规避模型自主切换规则，通过计算实际测量结果与标称表面形貌特征变量间的马氏距离，实现小天体安全附着星上多模式自主切换，结合每种模式的障碍分布特点，采用非线性模型预测控制方法求解不同模式下的障碍规避最优控制问题，形成多模切换制导律，实现探测器在小天体表面的安全附着。本发明能够提高星上自主决策与环境感知能力，实现安全附着多模式自主切换，提高小天体附着任务安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 天体 形貌 特征 在线 提取 安全 附着 切换 制导 方法 | ||
【主权项】：
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