[发明专利]一种搬运机械手的旋转标定方法有效
| 申请号： | 202010638350.6 | 申请日： | 2020-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN111730597B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 陈新;刘思文;寇慧;王辉;汪良红 | 申请（专利权）人： | 佛山隆深机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 梁莹;罗伟富 |
| 地址： | 528313 广东省佛山市顺德区陈村镇*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种搬运机械手的旋转标定方法，包括以下步骤：建立平面坐标系，确定旋转关节f在坐标系中的TCP，相机设置在该旋转关节f的末端；在坐标系上设置用于与相机进行标定的标定图，旋转关节f进行转动，完成相机标定；记录旋转关节f在标定位置的特征中心的坐标值以及角度；计算旋转关节f的旋转中心；旋转关节f从标定位置进行旋转，得到转动后的旋转关节f'在当前位置的特征中心的坐标值和角度以及旋转后相机拍照得到物料的特征中心的坐标值和角度，再结合旋转关节f的旋转中心，求得旋转后的旋转关节f'的坐标；将旋转关节f'的坐标与旋转后相机拍照得到物料的坐标作差，算出偏移量。该标定方法能够用于相机自身进行旋转移动的工作场合中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 搬运 机械手 旋转 标定 方法 | ||
【主权项】：
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