[发明专利]一种具有输入饱和受限的无人船强化学习自适应跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010638107.4 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN111679585B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 王宁;李堃;高颖;沈士为;杨忱;薛皓原 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明针对无人水面船系统，提供了一种具有输入饱和受限的无人船强化学习自适应跟踪控制方法，本发明方法，包括：建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；基于设定的期望轨迹数学模型，引入控制器输入饱和函数；基于引入控制器输入饱和函数的期望轨迹数学模型，设计无人船控制率；基于设计的无人船控制率，设计神经网络权重更新率。同时，本发明方法考虑控制器存在输入饱和限制，当外界干扰过大时，控制器不会因为输入饱和特性使得跟踪效果变差，更加具有实际工程意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 输入 饱和 受限 无人 强化 学习 自适应 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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