[发明专利]一种基于粒子滤波算法的地磁_INS组合导航方法有效
| 申请号： | 202010635866.5 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN111964667B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 张东丽;尚俊娜;孙建强;刘新华 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/16 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于粒子滤波算法的地磁_INS组合导航方法，包括以下步骤：步骤S2：根据采集的地磁信息建立离散地磁数据库并在地磁图上获取一运动轨迹；步骤S3：利用导数动态时间规整算法进行趋势匹配，得到一定位结果；步骤S4：通过惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，得到另一定位结果；步骤S5：采用粒子滤波算法对步骤S3的定位结果和步骤S4的定位结果进行融合，得到地磁导航最终的定位估计；本发明采用导数动态时间规整方法进行趋势匹配，与点对点匹配的算法相比误差小、精确性更高；惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，采用粒子滤波方法对两者的定位结果融合，定位估计更为精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 滤波 算法 地磁 _ins 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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