[发明专利]一种用于双功能深海无人潜器导航系统的自适应滤波导航方法有效
| 申请号： | 202010634537.9 | 申请日： | 2020-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN111750865B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 陈熙源;邵鑫;王俊玮;章司怡 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 叶涓涓 |
| 地址： | 211189 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种用于双功能深海无人潜器导航系统的水下自适应滤波导航方法，根据深海潜器不同工作模式实际需求的不同而进行滤波算法的调整，深海潜器处于滑翔模式时，系统对稳定性要求高，对导航精度要求一般，滤波算法以保证稳定性为主要目的；当深海潜器处于巡航模式时，滤波需在保证稳定性的基础上尽可能提升导航精度。本发明在增强滤波稳定性、有效避免滤波发散的同时保留其解算精度；还使得滤波更加重视当前的观测信息同时减弱历史观测信息对滤波的影响，增加了对量测噪声变化的跟踪能力；有助于保持滤波的自适应度和鲁棒性，能有效应对水下复杂多变的环境干扰，实现水下高精度导航定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 功能 深海 无人 导航系统 自适应 滤波 导航 方法 | ||
【主权项】：
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