[发明专利]用于力或扭矩极限补偿的系统和方法有效
| 申请号： | 202010629818.5 | 申请日： | 2016-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN111616805B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | M·吴;D·W·威尔 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B90/00;A61B17/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 袁策 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请公开一种力或扭矩极限补偿的系统和方法，其包括与计算机辅助医疗设备一起使用的外科手术器械。外科手术器械包括位于器械的远端处的末端执行器、用于操作器械的自由度的驱动单元、耦合到驱动单元的轴、以及在轴中用于将来自驱动单元的力或扭矩耦合到末端执行器和铰接腕的一个或多个驱动机构。为了控制自由度，器械被配置为确定自由度的当前位置，基于当前位置确定力或扭矩极限补偿，基于力或扭矩极限补偿改变一个或多个力或扭矩极限，以及调节经受一个或多个力或扭矩极限的自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 扭矩 极限 补偿 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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