[发明专利]一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测方法及系统有效
| 申请号： | 202010629392.3 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN111781608B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 余小欢;黄泽仕;哈融厚;陈嵩;白云峰 | 申请（专利权）人： | 浙江光珀智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42;G01S17/58;G01S17/66;G01S7/48;G06V10/762;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/246 |
| 代理公司： | 杭州钤韬知识产权代理事务所(普通合伙) 33329 | 代理人： | 赵杰香;唐灵 |
| 地址： | 323000 浙江省丽水市莲都区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测方法，包括：获取FMCW激光雷达采集的当前帧的点云信息和径向速度信息；对当前帧的点云信息进行阈值分割，获取到当前帧中的运动目标的点云信息和非运动目标的点云信息；对当前帧的运动目标的点云信息进行聚类，得到当前帧中的每一个运动目标的分割信息；根据区域生成算法，在非运动目标的点云信息和运动目标的分割信息中，将属于同一目标对象的点进行关联，并构建该目标对象；根据最近邻搜索方法，将当前帧中的每一个运动目标和前一帧中的对应的每一个运动目标进行关联和跟踪。相应的，本发明还公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测系统。该发明实现了对运动目标高精度地检测和跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 fmcw 激光雷达 运动 目标 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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