[发明专利]立体靶标及利用其恢复视觉传感器工作功能的方法在审
| 申请号： | 202010609358.X | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111768383A | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 郭寅;尹仕斌;刘海庆;赵素雷 | 申请（专利权）人： | 易思维（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/70;G01B11/00;G01C25/00 |
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| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种立体靶标及利用其恢复视觉传感器工作功能的方法，该立体靶标由两块表面设置有多个特征孔或特征标记点的平板构成，两者夹角为60°～150°。利用其恢复视觉传感器工作功能的方法，立体靶标固定在特定位置，步骤如下：1)粗调令立体靶标处于视觉传感器的视场内，调节机器人位姿至预设检测位姿；2)采集立体靶标图像，获取两块平板表面图像，求取两个平板平面坐标系和相机坐标系之间的关系；3)根据预设检测位姿处机器人末端法兰坐标系和立体靶标两平面坐标系旋转平移关系不变性，得到复位后的相机坐标系到法兰坐标系的旋转平移关系。该方法只需对立体靶标采集一次图片即可完成传感器的快速恢复，耗时仅为原来的1/12。 | ||
| 搜索关键词： | 立体 靶标 利用 恢复 视觉 传感器 工作 功能 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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