[发明专利]控制设备平衡的方法和装置有效
| 申请号： | 202010604061.4 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111669096B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张洋;张虎 | 申请（专利权）人： | 张洋;张虎 |
| 主分类号： | H02P23/00 | 分类号： | H02P23/00;H02P23/14;H02P23/16;H02K7/02;H02K7/04 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 李世喆 |
| 地址： | 050000 河北省石家庄*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种控制设备平衡的方法和装置。所述方法的包括：获取姿态传感器测量的设备的加速度、角速度；利用加速度、角速度，进行姿态解算，计算设备的倾斜角；获取飞轮的当前转速；对角速度进行微分D控制，对倾斜角进行比例P控制，对飞轮的当前转速进行比例积分PI控制，用上述角速度的微分控制、倾斜角的比例控制、飞轮转速的比例积分控制的和，调制PWM信号；采用该PWM信号驱动电机带动飞轮转动，产生力矩，维持设备的平衡。实现了通过角速度微分控制，提前防治设备的倾斜，通过倾斜角比例控制，快速调整改善设备的倾斜状况，维持设备的平衡。此外，对飞轮的当前转速进行PI控制，快速降低飞轮的转速，同时消除飞轮惯性旋转累积的转速。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 设备 平衡 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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