[发明专利]一种GNSS与惯导组合导航位置输出的滤波校正方法有效
| 申请号： | 202010584388.X | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111947681B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 马俊;曹成度;刘善勇;滕焕乐;闵阳;胡晓斌 | 申请（专利权）人： | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 吴静 |
| 地址： | 430063 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体提供了一种GNSS与惯导组合导航位置输出的滤波校正方法，先建立GNSS/INS组合导航系统的误差状态方程；然后建立GNSS/INS组合导航系统的量测方程，系统采用松组合的方式，利用GNSS与INS提供的位置之差作为卡尔曼滤波的量测信息；最后采用卡尔曼滤波方法对系统状态进行估计，并根据滤波估计结果，对INS输出的位置进行校正，得到最终的卡尔曼滤波结果。采用了反馈校正，避免了输出校正方式下的滤波器状态值会越来越大的情况，提高了滤波效果；交替采用反馈校正以及输出校正对系统的位置进行校正，不但高了组合导航系统的可靠性，而且也提高了卡尔曼滤波估计的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss 组合 导航 位置 输出 滤波 校正 方法 | ||
【主权项】：
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