[发明专利]机械臂的标定方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202010567739.6 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111590593B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 骆思宇;汪鹏飞;刘羽;任宇鹏;卢维;殷俊;周璐 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张丹红 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机械臂的标定方法、装置、系统及存储介质。该方法应用于包括法兰且在法兰末端安装有标定块的机械臂，获取待标定区域的多个边界点的第一位置信息，根据所述第一位置信息生成在所述待标定区域的范围内的标定路径，并确定所述标定路径上的多个标定路径点；控制所述机械臂带动所述标定块按照所述标定路径移动，获取所述标定块移动到每个标定路径点时所述标定块在所述机械臂的基坐标系下的第二位置信息，并通过视觉传感器获取所述标定块移动到每个标定路径点时在视觉传感器坐标系下的第三位置信息；根据所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述视觉传感器坐标系和所述基坐标系之间的变换关系。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 标定 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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