[发明专利]一种多足步行机器人及其控制方法与结构改进的足端机构有效
| 申请号： | 202010566958.2 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111891248B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 金波;翟硕;董峻魁;刘子祺 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 何彬 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多足步行机器人及其控制方法与结构改进的足端机构，属于机器人技术领域。足端机构包括固定支架及固设在固定支架上的液压缸，在液压缸的阀杆输出端上固设有触地足端；液压缸位于其活塞背离触地足端的一侧的油腔的油口上连接有复位蓄能器，及用于调节油口的出油阻尼的可调阻尼器；复位蓄能器的预充压力可调，用于迫使触地足端在触地抬起后的弹性复位。该经结构改进之后的足端机构，能有效地减少触地时所产生的碰撞震荡，且可通过压力传感器检测足端的输出力与着地判断，可广泛应用于机器人技术领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步行 机器人 及其 控制 方法 结构 改进 机构 | ||
【主权项】：
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